가속도계

이것이 바로 가속도계가 자이로스코프의 좋은 친구인 이유입니다. 왜냐하면 가속도계는 뛰어난 "하향" 기준을 감지할 수 있기 때문입니다(적어도 지구의 중력 상태에 있을 때는).

글쎄, 일반적으로 말하면.순간순간 중력, 선형 가속도, 회전으로 인해 발생하는 원심력, 진동, 소음은 물론 센서의 결함까지 받게 됩니다.

따라서 MEMS 센서(일반적으로 자이로스코프만큼 좋음)의 높은 샘플링 속도와 우수한 정밀도에도 불구하고 가속도계 데이터는 여전히 잡음이 많고 신뢰할 수 없는 데이터 중 하나입니다.그것은 명확해야 할 몇 가지 "신호"를 받았습니다.하지만 이 모든 다양한 신호에 대한 민감도 덕분에 모든 것을 들을 수 있습니다.

우리가 정말 알고 싶은 위치로부터의 가속도 적분 단계는 두 가지가 있기 때문에 측정된 가속도부터 추정 속도까지 수많은 델타와 오차선을 요약한 후 다시 이를 수행하여 추정값을 구해야 합니다. 위치.오류가 계속 누적됩니다.

이것이 GPS가 가속도계의 친구인 이유입니다. 가속도계가 자이로스코프의 방위각 오류를 부드럽게 0으로 설정하는 것처럼 GPS도 주기적으로 증가하는 위치 오류를 "0"으로 설정하기 때문입니다.

자력계

좋은 나침반은 무시되어서는 안 됩니다.그러나 가속도계와 마찬가지로 장기간의 자이로 드리프트에 대한 제어 방법으로 주로 사용됩니다.어느 방향이 위쪽인지 아는 것이 어느 방향이 자북인지 아는 것보다 더 유용합니다. 하지만 이 두 가지를 사용하면 지구상에서 우리의 정말 좋은 위치를 알 수 있습니다.

그들은 다시 한 번 서로의 큰 약점에 맞서 싸우기 때문에 GPS 수신기와 짝을 이루는 경우가 많지만 다른 측면에서는 밀접하게 일치합니다.하나는 대략적인 탁월한 위치를 제공하고 다른 하나는 대략적인 탁월한 방향을 제공합니다.