물리적 센서가 사각형 위를 날아간다고 가정해 보세요.피타고라스는 비스듬히 서 있으면 땅이 실제보다 더 멀리 보인다고 말했습니다.충돌 지점에서 불과 몇 센티미터 떨어져 있음에도 불구하고 전혀 볼 수 없을 정도로 기울어져 있었습니다.

이를 바로잡기 위해서는 우리의 성향을 알아야 합니다.그 의미는 ...

자이로스코프와 가속도계를 함께 'IMU'라고 부르는데, 함께 자주 등장하는 이유는 서로의 주요 약점을 자연스럽게 커버해 주기 때문이다.그들은 고전적인 퓨전 쌍입니다.

그러나 개별적으로 자이로스코프는 센서 데이터의 훌륭하고 깨끗한 소스이며 지속적인 위치 측정을 얻을 수 있습니다.

너무 많은 세부 묘사 없이 자이로스코프는 칩 표면에 에칭된 미세 기계식 소리굽쇠로 만들어졌습니다.칩이 회전하면 일부 소리굽쇠가 강력해지며 서로의 음색이 변경됩니다.

MEMS 자이로스코프는 회전을 제외한 어떤 움직임에도 거의 영향을 받지 않습니다.이는 측면 가속도이므로 격렬한 진동에도 영향을 미치지 않습니다(사양 범위 내에서는).

멀티 로터의 내부 제어 루프를 살펴보면 비행 컨트롤러가 공중에서 수평을 유지하기 위해 사용하는 자이로스코프입니다.일부 속도 모드 조종사는 가속도계를 완전히 꺼서 자이로에 많은 중요한 단서가 있기 때문에 자이로에 더 많은 대역폭을 제공합니다.

0.5밀리초 전에 어디에 있었는지 알고 그 이후로 무엇이 변경되었는지 알고 싶다면 자이로스코프는 빠르고 정확하며 신뢰할 수 있습니다.그리고 유연한 표면이나 위성이 필요하지 않습니다.

자이로의 약점은 드리프트이다.아무리 노력해도 임의의 축을 중심으로 천천히 회전하는 것 같습니다.각 회전에는 몇 분이 걸리지만 움직이지 않는 벽돌도 부드럽게 회전합니다."훌륭한" 추정치를 얻기 위해 상대 샘플을 축적하면 오류 막대도 추가됩니다.상승하는 자이로스코프의 오류는 외부의 우수한 참조 마크에 의해 주기적으로 "제로화"되어야 합니다.