가속도계

그렇기 때문에 가속도계가 자이로 스코프의 좋은 친구 인 이유는 다음과 같습니다. 그들은 우수한 "하향"참조를 감지 할 수 있기 때문입니다 (적어도 지구의 중력 상태에있을 때).

글쎄, 일반적으로 말하면. 한 순간부터 다른 순간으로, 그것은 회전, 진동, 소음 및 센서의 결함에 의해 생성 된 중력, 선형 가속, 원심력을받습니다.

따라서, 높은 샘플링 속도와 MEMS 센서의 정밀도 (일반적으로 자이로 스코프만큼 우수함)에도 불구하고 가속도계 데이터는 여전히 시끄럽고 신뢰할 수없는 데이터 중 하나입니다. 그것은 명확하지 않은 몇 가지 "신호"를 받았다. 그러나 그것은이 모든 다른 신호에 대한 민감성으로, 그것을 보편적으로 만드는 것은 모든 것을들을 수 있습니다.

우리가 실제로 알고 싶은 위치에서 두 가지 가속의 통합 단계가 있으므로 측정 된 가속에서 추정 속도에 이르기까지 많은 델타와 오류 라인을 요약 한 다음 추정 위치를 얻으려면 다시 수행해야합니다. 오류는 계속 축적됩니다.

이것이 GPS가 가속도계의 친구 인 이유입니다. 가속도계가 자이로 스코프의 방위각 오류를 부드럽게 제로하는 것처럼, 주기적으로 증가하는 위치 오류가 주기적으로 증가하기 때문입니다.

자기 계

좋은 나침반은 무시해서는 안됩니다. 그러나 가속도계와 마찬가지로 일반적으로 장기 자이로 드리프트를위한 ​​제어 방법으로 사용됩니다. 어느 방향이 상승하는지 아는 것이 어느 방향이 자기 북쪽인지 아는 것보다 더 유용하지만,이 두 가지와 함께, 우리는 지구에서 우리의 좋은 위치를 알 수 있습니다.

그들은 종종 GPS 수신기와 짝을 이룹니다. 다시 한 번 서로의 큰 약점과 싸우기 때문에 다른 측면에서 밀접하게 일치합니다. 하나는 대략적인 위치를 제공하고 다른 하나는 거친 우수한 방향을 제공합니다.