물리적 센서가 사변형으로 날아간다 고 가정합니다. 당신이 각도에 서 있다면, 피타고라스는 땅이 실제보다 더 멀리 보인다고 말했다. 우리가 충돌에서 몇 센티미터 떨어진 곳에 있었음에도 불구하고 우리가 전혀 볼 수 없을 정도로 기울어졌습니다.

이를 바로 잡으려면 경향을 알아야합니다. 그게 ...

자이로 스코프와 가속도계는 함께 "IMU"라고 불리지만, 종종 함께 나타나는 이유는 자연스럽게 서로의 주요 약점을 덮기 때문입니다. 그들은 고전적인 퓨전 쌍입니다.

그러나 개별적으로 자이로 스코프는 센서 데이터의 우수하고 깨끗한 공급원이며 지속적인 위치 측정을 받게됩니다.

너무 많은 세부 사항없이, 자이로 스코프는 칩 표면에 에칭 된 미세 기계식 튜닝 포크로 만들어집니다. 칩이 회전하면 일부 튜닝 포크가 강력하고 서로의 톤을 바꿀 것입니다.

MEMS 자이로 스코프는 회전을 제외한 모든 운동의 영향을 거의받지 않습니다. 폭력적인 진동조차도 측면 가속이기 때문에 (사양 범위 내에서) 영향을 미치지 않습니다.

다중 로터의 내부 제어 루프를 살펴보면 비행 컨트롤러가 공중에서 레벨을 유지하기 위해 사용하는 자이로 스코프입니다. 일부 요금 모드 조종사는 가속도계를 완전히 끄고 자이로에 많은 중요한 단서가 있기 때문에 자이로에게 더 많은 대역폭을 제공합니다.

당신이 당신이 반 밀리 초 전에 어디에 있었는지 알고 그 이후로 무엇이 바뀌 었는지 알고 싶다면, 자이로 스코프는 빠르고 정확하며 신뢰할 수 있습니다. 그리고 그들은 유연한 표면이나 위성이 필요하지 않습니다.

자이로의 약점은 드리프트입니다. 아무리 노력하더라도 임의 축으로 천천히 회전하는 것 같습니다. 각 회전에는 몇 분이 걸리지 만 움직이지 않는 벽돌조차도 부드럽게 회전합니다. "우수한"추정치를 얻기 위해 상대 샘플을 축적하면 오류 막대가 추가됩니다. 오름차순 자이로 스코프의 오류는 외부 우수한 기준 마크에 의해 주기적으로 "제로"되어야합니다.