소나, 라이더, 레이더/광학 흐름

따라서 위성에 의한 삼각 측량이 지상을 피하는 좋은 방법이 아니라면 직접 "보는" 것을 시도해 봅시다!

현재 신호를 전송하고 바운싱하는 데 걸리는 시간을 확인할 수 있는 기성 거리 측정 기술이 최소 3가지 있습니다. 이제 소나, 라이더, 레이더 모듈을 모두 사용할 수 있습니다.

그러나 이러한 센서에는 약점이 있습니다.

약점 1: 흡수

일부 표면은 튀지 않습니다. 커튼과 카펫은 초음파를 흡수하고, 어두운 페인트는 LiDAR를 흡수하며, 물은 전자파를 흡수합니다. 보이지 않는 것으로부터 도망칠 수는 없습니다.

약점 2: 위상 간섭

센서 사이에 신호 간섭이 있습니다. 여러 개의 동일한 센서를 함께 사용하면 어떻게 되나요? 감지한 신호가 이 센서에 속하는지 어떻게 알 수 있나요? 단일 센서라도 자체적으로 누화를 처리하고 에코가 사라질 때까지 기다려야 합니다.

신호는 각 신호가 고유하도록 "인코딩"(기본적으로 암호화)될 수 있지만 이로 인해 장치의 복잡성이 증가합니다. * * 좋은 해결책은 신호 계획을 반 무작위화하여 시간이 고정되지 않고 항상 동기화 신호에 속지 않도록 하는 것입니다.

광류 센서는 렌즈 안의 물체가 점점 커지는지(지면/벽이 빠르게 상승하는 것을 나타냄), 작아지는지(장애물이 사라질 때) 또는 옆으로 미끄러지는지 카메라를 사용하여 관찰하는 다른 방법입니다. 카메라는 소나처럼 서로 간섭하지 않습니다. 당신이 정말 똑똑하다면 기울기와 기타 3D 속성을 추정할 수 있습니다.

광학 흐름 센서에는 여전히 "흡수" 약점이 있습니다. 광학 마우스가 유리 위에서 작동할 수 없는 것처럼 흐름을 보려면 좋은 질감의 표면이 필요합니다. 스트리밍 컴퓨팅은 이제 FPGA나 빠른 임베디드 컴퓨터에 넣을 수 있는 것이기 때문에 점점 더 대중화되고 있습니다.