센서 융합의 본질 —— 각 센서의 무게 측정

이 문서의 나머지 부분에서는 물리적 위치에 초점을 맞추지만 측정하려는 모든 수량에도 동일한 아이디어가 적용됩니다. 동일한 유형의 여러 백업 센서가 가능하다고 생각할 수도 있지만 이는 불행한 방식으로 동일한 약점을 결합하는 경우가 많습니다.

그에 비해 하이브리드 시스템은 더욱 강력합니다. 어떤 센서도 우리를 신뢰하게 만들 수 없습니다. * * * 각 센서는 문제를 해결하고 다양한 단편을 제시할 뿐이며, 이들을 결합해야만 진실을 볼 수 있기 때문입니다.

쿼드로터에 사용되는 몇 가지 일반적인 센서를 살펴보고 장점과 단점은 물론 센서 융합에서의 역할에 대해 논의해 보겠습니다.

GPS(지구 위치 확인 시스템)

GPS에는 분명한 한계가 있습니다. 샘플링 오류는 2미터일 수 있으며 편차는 위성과 함께 표류합니다.

GPS를 사용하여 센티미터 단위의 정확한 위치를 얻으려면 올바른 위치에 못을 박고 며칠 안에 측정해야 합니다. 이것은 분명히 우리가 원하는 것이 아닙니다. 하지만 실제로 공중에서 고속으로 이동하는 경우에는 100Hz GPS 장비로도 시간을 원활하게 보낼 수 없습니다.

GPS는 사용자가 향하고 있는 방향을 알려줄 수 없으며 이동하는 방향만 알 수 있습니다.

또한 z 해상도(높이)는 위도와 경도의 1/10일 수 있습니다. 그래서 우리는 지상으로 20미터를 남겨두어야 합니다. 즉, GPS만으로는 지상에서 얼마나 떨어져 있는지 알 수 없고 해수면에서 얼마나 떨어져 있는지만 알 수 있습니다. 논리적인 해결책은 이륙 전에 수치를 읽는 것이지만, 그 후에는 20미터의 오차 막대가 있습니다. 더욱이, 비행 중에는 GPS 신호에 대한 지면의 영향이 다르기 때문에 이러한 오류가 처음에는 제거되더라도 장기적으로 제거될 것이라고 가정할 수 없습니다!

분명히 GPS만으로는 충분하지 않습니다.

지상 20~40미터 내에서는 안정적으로 비행할 수 없으며, 이는 최소 5층 높이로 마진에 비해 먼 거리입니다. 실생활에서 20미터의 수직 오차로 세계 어디에서나 자신의 위치를 ​​찾을 수 있다는 것은 놀라운 일입니다. 하지만 차동 GPS 지상국, 고가의 고속 수신기 및 우수한 토폴로지 지도가 없으면 충돌을 막을 수 없습니다. .