센서 퓨전의 본질 —— 각 센서의 무게

이 기사의 나머지 부분에서는 물리적 위치에 중점을 둘 것이지만 측정하려는 모든 수량에 동일한 아이디어가 적용됩니다. 동일한 유형의 여러 백업 센서가 실현 가능하다고 생각할 수도 있지만, 이것은 종종 동일한 약점을 불행한 방식으로 결합합니다.

대조적으로, 하이브리드 시스템은 더 강력합니다. 각 센서가 문제를 해결하고 다른 조각을 제시하기 때문에 센서는 우리를 신뢰할 수 없습니다.

사분면에 사용되는 전형적인 센서를 살펴보고 센서 퓨전에서의 역할뿐만 아니라 장단점에 대해 논의합시다.

글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS)

GPS에는 명백한 한계가 있습니다. 샘플링 오류는 2 미터 일 수 있으며 위성과 함께 편차가 드리프니다.

글로벌 포지셔닝 시스템을 사용하여 센티미터로 정확한 위치를 얻으려면 적절한 위치에 못을 박아 며칠 안에 측정해야합니다. 이것은 분명히 우리가 원하는 것이 아닙니다. 그러나 실제로 공기 중에 고속으로 이동하면 100Hz GPS 장비조차도 시간이 매끄럽지 않습니다.

GPS는 당신이 직면하고있는 방향을 말할 수없고, 움직이는 방향 만 말할 수 없습니다.

또한 Z 해상도 (높이)는 위도와 경도의 10 분의 1이 될 수 있습니다. 그래서 우리는 땅을 위해 20 미터를 떠나야합니다. 이것은 GP만이 지상에서 얼마나 멀리 있는지, 해수면에서 얼마나 멀리 있는지 말할 수 없다는 것을 의미합니다. 논리적 솔루션은 이륙하기 전에 독서를하는 것이지만 20 미터 오류 막대가 있습니다. 또한 비행 중에 GPS 신호에 대한지면의 영향은 다르므로 처음에는 장기적으로 이러한 오류가 제거 될 것이라고 가정 할 수 없습니다!

분명히, GPS만으로는 충분하지 않습니다.

우리는 지상에서 20-40 미터 이내에 안정적으로 비행 할 수 없습니다. 실제로, 수직 오류가 20 미터로 전 세계 어디에서나 자신을 찾을 수 있다는 것은 놀라운 일입니다. 그러나 이것은 차등 GPS 지상 스테이션, 고가의 고속 수신기 및 좋은 토폴로지 맵없이 우리가 충돌하는 것을 막을 수는 없습니다.